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    珠海升降车出租，珠海升降车，珠海升降车出租公司，其中，利用极点配置法可以使振动快速衰减，但无法消除臂头位置角位移与臂架仰角之间的偏差。利用线性二次型方法则可以通过选择合适的权重系数，消除臂架仰角与臂头位置角位置之间的偏差，但臂架系统的振动衰减时间较长。根据升降车变幅系统结构特点，得到了变幅油缸与臂架仰角之间的函数关系，为将控制臂架变幅的液压系统与臂架结构组合分析，得到以液压控制量为输入的系统振动方程提供基础。针对不同振型下的振动函数无法直接测量的问题，设计一种利用可测量表示系统状态变量的方法，使得针对状态变量设计的闭环反馈得以实现。最后，考虑液压系统和检测系统，给出了针对臂架变幅过程中振动抑制的实现方案。采用振动力学中梁的弯曲振动理论，建立了升降车臂架系统的状态方程，在Simulink中分析了臂架仰角变化以及系统参数变化对臂架振动响应的影响，并通升降车系统振动抑制研究过设计反馈控制在模拟中实现了对臂架振动的抑制。然而为了实现升降车臂架振动抑制，还有以下研究工作需要进行:在单个伸缩臂结构基础上，构建混合式臂架结构的系统状态方程并分析其振动特性，进一步考虑多个臂架驱动转角作为系统输入对系统振动响应的影响。需要对包括变幅油缸和电磁阀在内的液压系统动静响应特性进行研究。本文最后给出了流速与臂架仰角之间的关系，下一步需要将臂架振动模型、电磁阀控制模型与液压系统模型结合，得到控制臂架变幅的机电液系统的整体模型。(3)本文选择臂架全身状态下的臂架振动特性，并没有考虑臂架长度下的振动特性，而在实际中，升降车的臂架长度会在变幅过程中改变。因此，可以将臂架长度变化考虑在内，以臂架振动特性最优为控制目标，设计臂架仰角变化的规划方法。

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